Su nombre parece proceder del árabe turrux, que significa torre, pero su origen es muy anterior a la invasión mahometana.
En la margen derecha de la desembocadura del río Torrox, justo en los alrededores del faro, fue localizada una ciudad-factoría romana que tuvo su apogeo en los siglos I-IV y que se cree que es la que da origen al pueblo primitivo.
Con anterioridad a los romanos, los fenicios se asentaron por estos lares como en otros puntos de la costa malagueña, según atestiguan cuantos investigadores han indagado sobre su presencia en España. El descubrimiento de esta ciudad factoría-romana, cuyo nombre se afirma que fue Claviclum, se debe al torroxeño del faro Tomás García Ruiz.
Los romanos desarrollaron la industria de la conserva del pescado, el célebre garum que se exportaba a Roma, donde era tan apreciado. Pero el pueblo de Torrox, especialmente los mozárabes (población nativa no integrada en la religión mahometana), estaba descontento. Este malestar le hizo unirse, a finales del siglo IX, a la sublevación conocida históricamente como la de los mozárabes, que encabezó Omar ben Hafsun contra el califato cordobés. El califa Abd el-Rahman III puso sitio al castillo de Torrox en el 914, derrotó y apresó a todos los rebeldes y quemó las naves que acudieron a la costa en ayuda de los sitiados. Cuentan las crónicas que los que no murieron en el asalto al castillo fueron decapitados y sus cabezas enviadas a Córdoba. Torrox quedó así despoblado de mozárabes.
Ibn abi-Amir Mohammad, bautizado así mismo como Almanzor, fue el último gran caudillo andalusí y el primero por sus victorias militares. Nació en el año 942 en Torrox, en la familia yeremita de los Beni abi-Amir, de la tribu Moafir, una de las pocas árabes que entró con los berberiscos en Tarik en el año 711 y tomó la primera ciudad de la España visigoda, Carteya.
Tras vencer a Galib, en su pugna por el poder, entra en Córdoba y es de donde toma su nombre Almanzor, e instaura la dictadura. En su última batalla, contra Castilla, es atacado en Cervera, cerca de Calatañazor. Postrado en un carro, es llevado a Medinaceli, dónde fallece en 1002.
En el siglo XI surgió una población completamente musulmana que dependía de la taha de Frigiliana. Durante la época nazarita, siglos XIV y XV, se deja sentir la influencia de éstos por la actividad que le imprimen a la industria de la seda, que extienden por toda la comarca e impulsan la plantación de los árboles de la morera. Torrox se convierte así en el centro recolector de seda que, una vez elaborada, atendía la demanda exportadora y los mercados de Málaga y Granada donde era muy apreciada. Los nazaritas también fomentaron la producción de frutos secos y la caña de azúcar, llegando a existir tres molturadoras de esta última en el término.
Torrox fue conquistada por los Reyes Católicos el 29 de abril de 1487, tras la toma de Vélez-Málaga, pero la victoria no se consolidó hasta el año siguiente. Torrox, junto a Nerja, fue reconquistada por El Zagal un año después en lo que puede considerarse como una hazaña efímera. Las tropas cristianas volvieron a recuperar la villa casi de inmediato.
Los Reyes Católicos otorgaron el título de Muy noble y muy leal villa a Torrox y, en 1503, una real cédula de Isabel I autorizó la construcción de una torre en su término para proteger la costa de los ataques de los piratas berberiscos. Igual que en los restantes pueblos de la Axarquía, Torrox sufrió las consecuencias de la rebelión de los moriscos, la expulsión de éstos y las siguientes repoblaciones, así como los efectos de la epidemia de fiebre amarilla que azotó Málaga a principios del siglo XIX y los estragos de la invasión napoleónica, cuyas tropas utilizaron el castillo árabe como fortín y después lo hicieron volar durante su retirada. Dos terremotos sucesivos que asolaron la comarca a finales de 1884 y principios de 1885, cuyo epicentro se localizó en Ventas de Zafarraya provocaron daños en el término municipal de Torrox. En el pueblo se cuenta que, según han transmitido testigos del desastre, las aguas de la mar bajaron su nivel y los pescadores observaron cómo los peces huían mar adentro. Durante los días 10 al 20 de enero de 1885, 5. M. Alfonso XII visitó la zona afectada. La noche antes de su partida, el 19 de enero del año citado, se hospedó en Torrox, en la actual casa de la Hoya.
El municipio de Torrox cuenta con una población inscrita en el Padrón Municipal de 16.000 personas, a mes de mayo del 2006, aunque según los datos de empresas de servicios, residen durante la mayoría del año más de 25.000 personas. Son datos de la última campaña de empadronamiento realizada por el Ayuntamiento de Torrox.
La gente del lugar ha trabajado la tierra durante siglos, dedicándose principalmente a la vid, el olivo y el almendro, aunque en la actualidad el tipo de cultivo se ha diversificado dando paso a los cultivos tropicales, tales como aguacates, chirimoyas, mangos, kiwis,... cuyo desarrollo se ve favorecido por la bondad del clima subtropical del que disfruta la zona.
Los terrenos agrícolas se parcelan en huertas de elevada productividad gracias al microclima existente y donde se cultivan productos hortícolas, ornamentales y bajo plástico.
Torrox también ha sido un pueblo destinado a la artesanía, está siempre destinada a necesidades utilitarias de los trabajadores del campo. En la cestería domina la caña, esparto, palma y vareta de olivo.
En la Albardonería, guarnicionería y talabartería trabajan las telas y el cuero para aparejos. Anea, pita y cuero son las tres formas más habituales de sillas artesanales.
La fragua mantiene su carácter histórico, forjándose apliques, balcones, barandas y forjas del campo, como amocafres, azadones, piochas y picos.
Además debe agregarse la enorme gama de artesanías modernas que se exponen y venden principalmente en el Mercado Artesanal del Paseo Marítimo durante los meses de verano.
El municipio de Torrox consta dos núcleos de población diferenciados:
Torrox pueblo (al interior) y Torrox-Costa a 4 km de Torrox pueblo, en este último se diferencian:
Conejito y El Morche.
Ádemas, hay diversos barrios y urbanizaciones:
La Rabitilla
El Peñoncillo
Torrox-Park.
